droid6_rr

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: droid6_rr
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 128
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS
• 数据划分: 训练集 (100%，索引0:1)

特征字段

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 维度名称: ["x", "y", "z", "rx", "ry", "rz", "rw", "gripper"]

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度名称: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper"]

外部图像1 (observation.images.exterior_image_1_left)

• 数据类型: 视频
• 形状: [180, 320, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channel"]
• 视频信息:
  • 高度: 180像素
  • 宽度: 320像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 15 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

外部图像2 (observation.images.exterior_image_2_left)

• 数据类型: 视频
• 形状: [180, 320, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channel"]
• 视频信息:
  • 高度: 180像素
  • 宽度: 320像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 15 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

腕部图像 (observation.images.wrist_image_left)

• 数据类型: 视频
• 形状: [180, 320, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channel"]
• 视频信息:
  • 高度: 180像素
  • 宽度: 320像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 15 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

其他字段

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状[1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状[1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状[1]
• 索引 (index): int64, 形状[1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状[1]

元数据

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: franka

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供