eval_DP_so100_gauze_scratch_ckpt010000

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术研究。数据集包含853帧数据，分为1个任务和1个片段，视频帧率为30fps。数据包括机器人的动作（6个自由度）、观测状态（6个自由度）、来自三个不同摄像头（前摄像头、顶部摄像头和手腕摄像头）的图像数据，以及时间戳、帧索引、片段索引等信息。数据集的结构和内容适用于机器人控制或行为学习的研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, tutorial
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100

数据集结构

• 总集数: 1
• 总帧数: 853
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: train (0:1)

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

观察状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

观察图像 (observation.images)

FrontCam

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 信息:
  • video.fps: 30.0
  • video.height: 480
  • video.width: 640
  • video.channels: 3
  • video.codec: av1
  • video.pix_fmt: yuv420p
  • video.is_depth_map: false
  • has_audio: false

TopCam

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 信息: 同FrontCam

WristCam

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 信息: 同FrontCam

其他特征

• timestamp: float32, shape [1]
• frame_index: int64, shape [1]
• episode_index: int64, shape [1]
• index: int64, shape [1]
• task_index: int64, shape [1]