metal_part_sort_v10

metal_part_sort_v10是一个LeRobot v2.1数据集，记录在Unitree G1和Inspire DFX机器人上，专门用于金属零件分类任务。该数据集包含309个episodes，总计101594帧。摄像头配置包括外部摄像头、左手腕摄像头、右手腕摄像头以及头部插槽摄像头（映射到外部以兼容GR00T）。状态和动作维度为26维，具体分配为：左臂7维、右臂7维、左手6维、右手6维。

metal_part_sort_v10 is a LeRobot v2.1 dataset recorded on Unitree G1 and Inspire DFX robots, specifically designed for metal part sorting tasks. The dataset contains 309 episodes, totaling 101,594 frames. Camera configurations include an external camera, left wrist camera, right wrist camera, and a head slot camera (mapped externally for GR00T compatibility). The state and action dimensions are 26-dimensional, with specific allocations: left arm 7 dimensions, right arm 7 dimensions, left hand 6 dimensions, and right hand 6 dimensions.

原始信息汇总

数据集概述：metal_part_sort_v10

任务类别：机器人技术

标签：LeRobot, Unitree G1, Inspire DFX, metal_part_sort

许可证：其他（具体未说明）

核心信息

• 数据集用途：用于金属零件分拣任务的机器人操作数据集，基于Unitree G1机器人和Inspire DFX灵巧手录制。
• 数据规模：
  • 总片段数：309个
  • 总帧数：101,594帧
• 传感器配置：
  • 摄像头：外部摄像头、左手腕摄像头、右手腕摄像头
  • 头部插槽映射为外部摄像头（用于GR00T兼容性）
• 状态/动作空间：26维
  • 左臂：7维
  • 右臂：7维
  • 左手：6维
  • 右手：6维

格式与版本

• 采用LeRobot v2.1数据集格式录制。

额外说明

• 摄像头布局中，头部插槽被映射为外部摄像头，以兼容GR00T系统。