xarm7_ds18

该数据集使用LeRobot创建，主要包含机器人控制相关的数据。数据结构包括动作（8个关节位置和夹持器位置）、观察状态（8个关节位置和驱动关节位置）、前视和腕部摄像头图像（512x512分辨率）、时间戳、帧索引、片段索引等特征。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: xarm7_ds18
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/mi-kicic/xarm7_ds18
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 内容: 8个关节位置（joint1.pos 至 joint7.pos）及夹爪位置（gripper.pos）

观测状态

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 内容: 8个关节位置（joint1.pos 至 joint7.pos）及驱动关节位置（drive_joint.pos）

观测图像

• 特征名: observation.images.front

• 数据类型: video

• 形状: [512, 512, 3]

• 内容: 前视摄像头图像（高度、宽度、通道）

• 特征名: observation.images.wrist

• 数据类型: video

• 形状: [512, 512, 3]

• 内容: 腕部摄像头图像（高度、宽度、通道）

元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, [1])
• episode_index: 回合索引 (int64, [1])
• index: 索引 (int64, [1])
• task_index: 任务索引 (int64, [1])

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ros2
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供