20260116_real_so101_rj45_1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: zenbyte/20260116_real_so101_rj45_1
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

数据来源与创建

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数: 5
• 总帧数: 3097
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集（索引 0 至 5）
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度名称:
  • 0: target_x
  • 1: target_y
  • 2: target_z
  • 3: target_wx
  • 4: target_wy
  • 5: target_wz
  • 6: gripper_vel

下一状态信息

• 奖励: 数据类型 float32，形状 [1]，无维度名称。
• 完成标志: 数据类型 bool，形状 [1]，无维度名称。

补充信息

• 离散惩罚: 数据类型 float32，形状 [1]，维度名称 discrete_penalty。

观测

• 手腕图像: 数据类型 video，形状 [3, 128, 128]，维度名称 channels, height, width。
  • 视频高度: 128
  • 视频宽度: 128
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频
• 前方图像: 数据类型 video，形状 [3, 128, 128]，维度名称 channels, height, width。
  • 视频高度: 128
  • 视频宽度: 128
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频
• 状态: 数据类型 float32，形状 [7]，无维度名称。

索引与时间戳

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]，无维度名称。
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]，无维度名称。
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]，无维度名称。
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]，无维度名称。
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]，无维度名称。

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供