so101_pick

该数据集是一个机器人操作数据集，由LeRobot创建，用于机器人任务。数据集包含122个episodes，共27954帧，以30帧每秒的视频格式存储。特征包括俯视摄像头和腕部摄像头的视频观察（分辨率480x640，RGB三通道），机器人状态观察（6维浮点数），动作（6维浮点数），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据格式为Parquet文件，视频使用AV1编码。机器人类型为so101_follower，适用于训练和评估机器人控制模型，任务类别涉及拾取等操作。This dataset is a robotic manipulation dataset created by LeRobot for robotic tasks. It contains 122 episodes with a total of 27,954 frames, stored in video format at 30 frames per second. Features include video observations from an overhead camera and a wrist camera (resolution 480x640, RGB three-channel), robot state observations (6-dimensional floating-point numbers), actions (6-dimensional floating-point numbers), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data format is Parquet files, with videos encoded using AV1. The robot type is so101_follower, suitable for training and evaluating robot control models, with task categories involving operations like picking.

原始信息汇总

• 数据集名称：so101_pick
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集大小：总时长约 15.5 小时（以 30 FPS 计算），包含 122 个片段（episodes），共 27,954 帧（frames），数据文件大小约 100 MB，视频文件大小约 200 MB
• 任务数量：1 个任务（task）
• 机器人类型：so101_follower
• 数据集分割：仅提供训练集（train），覆盖全部 122 个片段
• 数据格式：使用 Parquet 文件存储，视频以 MP4（AV1 编码）格式存储，帧率 30 FPS
• 特征结构：
  • observation.images.overhead：顶部摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，视频格式
  • observation.images.wrist：腕部摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，视频格式
  • observation.state：机器人状态，6 维浮点数组
  • action：动作数据，6 维浮点数组
  • timestamp：时间戳，浮点数
  • frame_index：帧索引，整数
  • episode_index：片段索引，整数
  • index：全局索引，整数
  • task_index：任务索引，整数
• 创建工具：使用 LeRobot 框架创建
• 引用信息：暂无 BibTeX 引用
• 主页与论文：暂无提供