dataset_training1

这是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。数据集包含3个episodes，1670帧数据，1个任务。数据以parquet格式存储，包含动作数据（9个浮点数值，表示机械臂各关节位置和速度）、状态观测数据（与动作数据相同结构）、前视和腕部摄像头图像观测（分别为480x640和640x480分辨率，20fps视频）、时间戳、帧索引、episode索引等信息。数据集总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: dataset_training1
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 3
• 总帧数: 1670
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据划分: 全部数据用于训练（索引0到3）

数据结构与特征

数据集以Parquet文件格式存储，数据文件路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频文件路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [9]
   • 维度名称: arm_shoulder_pan.pos, arm_shoulder_lift.pos, arm_elbow_flex.pos, arm_wrist_flex.pos, arm_wrist_roll.pos, arm_gripper.pos, x.vel, y.vel, theta.vel

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [9]
   • 维度名称: arm_shoulder_pan.pos, arm_shoulder_lift.pos, arm_elbow_flex.pos, arm_wrist_flex.pos, arm_wrist_roll.pos, arm_gripper.pos, x.vel, y.vel, theta.vel

3. 观测图像 - 前方摄像头

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 20
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

4. 观测图像 - 腕部摄像头

   • 数据类型: video
   • 形状: [640, 480, 3]
   • 维度名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • 高度: 640
     • 宽度: 480
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 20
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

5. 时间戳

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

6. 帧索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

7. 情节索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

8. 索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

9. 任务索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

技术详情

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: lekiwi_client

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供