Pos_6_1

该数据集由LeRobot创建，主要包含机器人操作相关的数据。数据集结构包括25个episodes，8142帧，1个任务。数据文件格式为parquet，视频文件格式为mp4。特征包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、图像（macro和micro，分辨率480x640，3通道）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集的视频帧率为30fps，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: Pos_6_1
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/Nesaispas/Pos_6_1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

属性	数值
总回合数（episodes）	25
总帧数（frames）	8142
总任务数（tasks）	1
分块大小（chunks_size）	1000
数据文件大小（MB）	100
视频文件大小（MB）	200
帧率（fps）	30
训练集划分	train: 0:25（全部25回合用于训练）

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维机器人动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态，与动作同名维度
observation.images.macro	video	[480, 640, 3]	宏观视角摄像头视频，分辨率480×640，RGB，H.264编码，30fps
observation.images.micro	video	[480, 640, 3]	微观视角摄像头视频，分辨率480×640，RGB，H.264编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 支持通过 可视化工具 预览数据集内容。