pick_3_snackbars

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人相关数据。数据集结构包括动作、观察（状态、速度、力、末端执行器6D位姿）、不同视角的图像（前视、左腕、右腕）以及时间戳和帧索引等元数据。数据集包含10个episodes，6266帧，30个视频，帧率为20 fps。数据以parquet文件格式存储，视频为mp4格式。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: pick_3_snackbars
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: arx5
• 总集数: 10
• 总帧数: 6266
• 总任务数: 1
• 总视频数: 30
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 20
• 分割:
  • 训练集: 0:10

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
• 观测速度 (observation.velocity):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
• 观测力 (observation.effort):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
• 观测末端执行器6D位姿 (observation.eef_6d_pose):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
• 观测图像 (observation.images):
  • 前端图像 (front):
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 帧率: 20.0
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: false
    • 音频: false
  • 左腕图像 (left_wrist):
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 帧率: 20.0
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: false
    • 音频: false
  • 右腕图像 (right_wrist):
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 帧率: 20.0
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: false
    • 音频: false
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]