rollout_dagger_data_20260501_211807

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含多个特征，如动作（12个关节位置）、观察状态（12个关节位置）、右前摄像头图像（480x640分辨率，30fps）、干预标记、时间戳等。数据集总共有10个episodes，15081帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。机器人类型为bi_so_follower。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_dagger_data_20260501_211807
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/masato-ka/rollout_dagger_data_20260501_211807
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集构建

• 该数据集使用 LeRobot 框架创建。
• 提供了可视化工具链接：可视化该数据集

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: bi_so_follower（双臂跟随机器人）
• 数据格式: Parquet 文件（data/*/*.parquet）与视频文件（MP4）

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[12]	机器人动作指令，包含12个关节位置（左右手臂各6个自由度：肩部pan、肩部lift、肘部flex、腕部flex、腕部roll、夹爪pos）
observation.state	float32	[12]	观测状态，与action相同的12个关节位置
observation.images.right_front	video	[480, 640, 3]	右前方摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30fps
intervention	bool	[1]	干预标志
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据规模

指标	数值
总片段数 (episodes)	10
总帧数 (frames)	15,081
总任务数 (tasks)	1
数据文件大小	约 100 MB
视频文件大小	约 200 MB
数据存储路径	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频存储路径	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

• 训练集 (train): 全部数据，片段索引 0 到 9（"0:10"）