so101_grab

这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专门针对so101型机器人。数据集包含20个训练episodes，总计17912帧数据，帧率为30fps。数据特征包括6维动作向量（控制肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪），6维观测状态（对应相同的关节角度），480x640分辨率的前视RGB图像视频，以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称：so101_grab
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot, so101, tutorial

数据集结构

• 总集数：20
• 总帧数：17912
• 总任务数：1
• 总视频数：20
• 总块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：30 FPS
• 数据分割：训练集（0:20）

数据文件

• 数据格式：Parquet
• 数据路径模式：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征说明

动作特征

• 名称：action
• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 关节名称：
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper

观测特征

状态观测

• 名称：observation.state
• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 关节名称：
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper

图像观测

• 名称：observation.images.front
• 数据类型：video
• 图像尺寸：480×640×3
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

元数据特征

• 时间戳：timestamp (float32, [1])
• 帧索引：frame_index (int64, [1])
• 集索引：episode_index (int64, [1])
• 索引：index (int64, [1])
• 任务索引：task_index (int64, [1])

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：so101

创建信息

• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)