unscrew-bottle-merged

该数据集是使用LeRobot平台创建的机器人数据集。包含106个episodes，共64395帧数据，专注于单一任务。数据集包含动作和观测数据（关节位置）、来自两个摄像头的图像数据以及各种索引字段。数据以parquet格式存储，并配有相关视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: unscrew-bottle-merged
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 106
• 总帧数: 64395
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 训练集 (0:106)

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

• 动作: 6维浮点数组，对应肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪的位置。
• 观测状态: 6维浮点数组，关节位置信息，与动作特征维度相同。
• 观测图像 (camera2): 视频格式，分辨率480x640，3通道，编码格式AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
• 观测图像 (camera1): 视频格式，分辨率480x640，3通道，编码格式AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
• 时间戳: 单精度浮点数。
• 帧索引: 64位整数。
• 情节索引: 64位整数。
• 索引: 64位整数。
• 任务索引: 64位整数。

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供