aloha_test_200

该数据集是使用LeRobot创建的，主要面向机器人技术领域，适用于教程用途。数据集包含2个episodes，178帧，1个任务，8个视频和1个数据块。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括机器人的动作和观察状态，具体包括左右两侧的腰部、肩膀、肘部、前臂、手腕和夹持器的状态信息，以及来自四个不同摄像头的图像数据。所有视频的帧率为30fps，分辨率为480x640，编码为h264，不包含音频。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: aloha_test_200
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, tutorial
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet (data//.parquet)
• 总集数: 2
• 总帧数: 178
• 总任务数: 1
• 总视频数: 8
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 训练集划分: 0:2

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [18]
• 名称:
  • left_waist, left_shoulder, left_shoulder_shadow, left_elbow, left_elbow_shadow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper
  • right_waist, right_shoulder, right_shoulder_shadow, right_elbow, right_elbow_shadow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [18]
• 名称: 同动作特征

观测图像 (observation.images)

• 摄像头类型: cam_high, cam_low, cam_left_wrist, cam_right_wrist
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (height, width, channels)
• 视频信息:
  • FPS: 30.0
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频

其他特征

• timestamp: float32, [1]
• frame_index: int64, [1]
• episode_index: int64, [1]
• index: int64, [1]
• task_index: int64, [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]