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该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人学习和控制任务。数据集包含一个完整的episode，总共有328帧数据，帧率为30fps，涉及一个任务。数据以parquet文件格式存储，并包含以下特征：动作数据（action），包括两个机械臂的14维控制参数（如位置、旋转和夹爪宽度）；观测状态数据（observation.state），包括两个机械臂的32维传感器信息（如编码器角度、IMU加速度和陀螺仪数据、姿态坐标和四元数、夹爪状态）；图像数据（observation.images），来自多个摄像头，包括左腕0号摄像头的RGB图像和深度图像、右腕0号摄像头的RGB图像和深度图像、基座0号和1号摄像头的RGB图像，所有图像分辨率分别为480x640或768x1024，格式为视频（h264编码）；以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为starpilot_yam_gripper，数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件），适用于机器人控制、视觉感知和强化学习等研究。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot learning and control tasks. It contains a complete episode with a total of 328 frames at a frame rate of 30fps, involving one task. The data is stored in parquet file format and includes the following features: action data (action), comprising 14-dimensional control parameters for two robotic arms (such as position, rotation, and gripper width); observation state data (observation.state), including 32-dimensional sensor information for two robotic arms (such as encoder angles, IMU acceleration and gyroscope data, pose coordinates and quaternions, gripper status); image data (observation.images), from multiple cameras, including RGB and depth images from the left wrist camera 0, RGB and depth images from the right wrist camera 0, and RGB images from base cameras 0 and 1, with all image resolutions being 480x640 or 768x1024, in video format (h264 encoding); as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is starpilot_yam_gripper, and the total dataset size is 100MB (data files) and 200MB (video files), suitable for research in robot control, visual perception, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述：cell2_20260516_mm_coffee_prep_20260516_222000

该数据集为机器人领域的数据集，主要用于机器人操作任务的学习与模仿（Imitation Learning），基于 LeRobot 框架创建。数据集涉及的动作任务为咖啡准备工作（coffee prep），数据集中仅包含一个任务。

• 许可证：Apache-2.0
• 机器人类型：starpilot_yam_gripper（双机械臂夹爪机器人）

数据集规模与结构

属性	数值
总片段数 (Episodes)	1
总帧数 (Frames)	328
总任务数 (Tasks)	1
分块大小 (Chunks)	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	30

数据分割

• 训练集 (train)：索引范围 0:1（即全部数据用于训练）

特征（Features）

数据集包含动作（action）、观测状态（observation.state）、多视角图像（observation.images）、时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等特征。

动作（action）

• 数据类型：float32
• 形状：[14]
• 维度名称：包含两个机械臂（arm1, arm2）的 x、y、z、rx、ry、rz 位置和夹爪宽度（grip_width），共14维。

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 形状：[32]
• 维度名称：每个机械臂包含编码器角度（enc_deg）、IMU加速度与角速度（imu_ax/ay/az, gx/gy/gz）、位姿（pose x/y/z, qx/qy/qz/qw）、夹爪开合状态（gripper_open）和夹爪距离（gripper_distance_m），共32维。

观测图像（observation.images）

共有6个摄像头视角，分辨率及属性如下：

摄像头视角	分辨率 (高×宽×通道)	编码格式
left_wrist_0_camera_rgb_image	480×640×3	H.264
left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480×640×3	H.264
right_wrist_0_camera_rgb_image	480×640×3	H.264
right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480×640×3	H.264
base_0_camera_rgb_image	480×640×3	H.264
base_1_camera_rgb_image	768×1024×3	H.264

所有视频均为30 FPS，无音频，非深度图（is_depth_map: false）。

其他特征

• timestamp：float32，形状 [1]
• frame_index：int64，形状 [1]
• episode_index：int64，形状 [1]
• index：int64，形状 [1]
• task_index：int64，形状 [1]

数据存储路径

• 数据（parquet）：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频（mp4）：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

备注

• 数据集通过 LeRobot 工具生成，可用于模仿学习等机器人任务。
• 更多详情可参考 LeRobot 可视化空间：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=nodogoro/cell2_20260516_mm_coffee_prep_20260516_222000