lerobot-dataset1751660531

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。它包含动作、观察（状态和来自前部和腕部摄像头的图像）、时间戳和帧索引等数据。数据集包含1个片段、250帧和2个视频，帧率为10 fps。数据以parquet文件格式存储，视频为mp4格式。特征包括手臂位置、速度和来自两个摄像头视角的图像。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: lerobot-dataset1751660531
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data//.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: lekiwi_client
• 总集数: 1
• 总帧数: 250
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 训练集划分: 0:1

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 名称:
  • arm_shoulder_pan.pos
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_wrist_roll.pos
  • arm_gripper.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel

观察状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 名称: 同动作特征

观察图像 (observation.images)

前视图像 (front)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 10 fps
  • 通道数: 3
  • 无音频

腕部图像 (wrist)

• 数据类型: video
• 形状: [640, 480, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 640
  • 宽度: 480
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 10 fps
  • 通道数: 3
  • 无音频

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 集索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]