MetaGraspNet

MetaGraspNet是一个大规模的基于物理的元宇宙合成场景感知双手抓取基准数据集。该数据集由卡尔斯鲁厄理工学院和滑铁卢大学合作创建，包含217,000张RGBD图像，涵盖82种不同的物品类型，并提供完整的对象检测、非模态感知、关键点检测、操作顺序和双手抓取标签。数据集的创建过程涉及多样化的物品集合和复杂的抓取场景合成，旨在解决自主机器人系统在智能仓库或工厂中的自动化和物流中的重要用例——自主箱内抓取问题。