so101_test_619_18

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人操作相关的数据，如动作、观测状态、图像等。数据集包含30个episodes，16210帧，120个视频，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, so101, tutorial

数据集描述

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

元数据

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101
• 总片段数: 30
• 总帧数: 16210
• 总任务数: 1
• 总视频数: 120
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集（0:30）

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper, aux_shoulder_pan, aux_shoulder_lift, aux_elbow_flex, aux_wrist_flex, aux_wrist_roll, aux_gripper

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称: 同动作特征

观测图像

• laptop, laptop2, phone, phone2:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 30 fps
    • 通道: 3
    • 无音频

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]