bi_so101_real_20ep_01

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。包含20个episodes，5630帧数据，1个任务。数据包括动作（12个关节位置）、观察状态（12个关节位置）、多个视角的视频图像（左/右夹爪视角、右上方俯视视角）等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为15fps。

原始信息汇总

数据集总览

该数据集是一个用于机器人学的开源数据集，采用 Apache-2.0 许可证。数据集通过 LeRobot 库创建，聚焦于双机器人协同操作任务。

数据集规模

• 总片段数：20 个
• 总帧数：5,630 帧
• 任务数：1 个
• 帧率：15 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：bi_so_follower（双机器人从端）

数据集划分

所有 20 个片段均用于训练。

数据集特征

数据集包含以下特征：

• 动作 (action)：12 维浮点向量，包含左右臂各 6 个关节位置（肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
• 观测状态 (observation.state)：12 维浮点向量，与动作特征同名
• 观测图像：3 组视频数据，分辨率 480x640，H.264 编码
  • observation.images.left_gripper_left：左侧夹爪左侧视角
  • observation.images.right_gripper_right：右侧夹爪右侧视角
  • observation.images.right_top_down：右上方俯视视角
• 时间戳 (timestamp)：float32 类型
• 帧索引 (frame_index)：int64 类型
• 片段索引 (episode_index)：int64 类型
• 索引 (index)：int64 类型
• 任务索引 (task_index)：int64 类型

数据文件结构

数据存储在 data/*/*.parquet 文件中，视频存储在 videos/ 目录下。数据分块大小为 1,000 帧。