eval_RJ45_piper_20260116_50runs

该数据集由LeRobot创建，包含机器人相关的数据，格式为parquet。数据集包含50个episodes，20487帧，100个视频，重点关注机器人动作和观察结果，包括关节位置和来自两个摄像头的图像。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_RJ45_piper_20260116_50runs
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 50
• 总帧数: 20487
• 总任务数: 1
• 总视频数: 100
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:50)

数据结构与特征

数据文件格式为Parquet，存储路径模式为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。 视频文件存储路径模式为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4。

数据特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 关节名称:
     • shoulder_pan.pos
     • shoulder_lift.pos
     • elbow_flex.pos
     • wrist_flex.pos
     • wrist_roll.pos
     • gripper.pos

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 关节名称:
     • shoulder_pan.pos
     • shoulder_lift.pos
     • elbow_flex.pos
     • wrist_flex.pos
     • wrist_roll.pos
     • gripper.pos

3. 观测图像 (pika_fisheye_cam)

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. 观测图像 (front_cam)

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [240, 320, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 无音频

5. 时间戳

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. 帧索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 情节索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. 任务索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

元数据

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: piper

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]