eval_act_so100_test

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人操作相关的数据。数据集结构包括动作和观察状态的特征，以及来自笔记本电脑和手机的图像视频数据。动作特征包括左右肩、肘、腕和夹持器的12个自由度。观察状态特征与动作特征相同。视频数据的分辨率为480x640，帧率为30fps，格式为h264编码的yuv420p。数据集共包含3个episodes，2675帧，6个视频，1个任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, tutorial
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100

数据集结构

• 总集数: 3
• 总帧数: 2675
• 总任务数: 1
• 总视频数: 6
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 名称: left_shoulder_pan, left_shoulder_lift, left_elbow_flex, left_wrist_flex, left_wrist_roll, left_gripper, right_shoulder_pan, right_shoulder_lift, right_elbow_flex, right_wrist_flex, right_wrist_roll, right_gripper

• 观测状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 名称: 同动作特征

• 观测图像 (observation.images.laptop 和 observation.images.phone):

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • fps: 30.0
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 通道: 3
    • 编解码器: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否有音频: false

• 其他特征:

  • timestamp: float32, 形状 [1]
  • frame_index: int64, 形状 [1]
  • episode_index: int64, 形状 [1]
  • index: int64, 形状 [1]
  • task_index: int64, 形状 [1]