eval_depthDT200_comp_draw

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人任务，特别是针对so_follower类型的机器人。数据集包含20个episodes，总计6885帧，所有数据均以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。特征包括：动作数据为6维浮点数，表示机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观察状态同样为6维浮点数，对应相同的关节位置；两个图像观察分别为侧视和腕部视角的视频，分辨率为480x640x3，编码为av1，无音频。元数据包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集结构支持训练分割，数据路径和视频路径有特定格式，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: eval_depthDT200_comp_draw
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集构成

• 总片段数: 20
• 总帧数: 6885
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4 格式)
• 数据分片: chunk 索引和 file 索引组织，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，视频路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集包含所有 20 个片段 (train: "0:20")

机器人类型

• 机器人: so_follower

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作，包含肩关节、肘关节、腕关节和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6 维状态，与动作维度相同
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧面摄像头视频，AV1 编码，30 FPS，非深度图
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，AV1 编码，30 FPS，非深度图
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

• 可通过 Hugging Face Space 在线可视化数据集： Visualize the dataset