so101_fruit_leisaac

这是一个机器人学习数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含57个训练片段，总计8240帧数据，采用so101_follower机器人平台。数据特征包括6维关节位置动作（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）和对应的6维状态观测。同时提供来自前端摄像头和腕部摄像头的视频观测，视频分辨率为480x640，帧率30fps，采用AV1编码格式。数据集结构包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: so101_fruit_leisaac
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 57
• 总帧数: 8240
• 总视频数: 114
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集（0:57）

数据特征

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测特征

状态观测

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测

• 前视图像

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，编解码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30.0，通道数3，无音频

• 腕部图像

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，编解码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30.0，通道数3，无音频

索引特征

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 片段索引: int64, 形状[1]
• 索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower