20260425_flipbreadtopot_newway3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: 20260425_flipbreadtopot_newway3
• 发布地址: https://huggingface.co/datasets/Lisette1231/20260425_flipbreadtopot_newway3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

属性	值
总片段数 (episodes)	2
总帧数 (frames)	1007
总任务数 (tasks)	1
块大小 (chunks size)	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	30
分割 (splits)	训练集: 第0至第1片段

数据收集配置

• 机器人类型: seeed_b601_dm_follower
• 代码库版本: v3.0

数据格式与特征

数据以 Parquet 文件存储（data/*/*.parquet），视频以 MP4 文件存储（videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4），包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(7,)	7维动作指令，包含机械臂各关节及夹爪位置
observation.state	float32	(7,)	7维观测状态，与动作维度相同
observation.images.wrist	视频	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30fps
observation.images.front	视频	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30fps
complementary_info.policy_action	float32	(7,)	策略动作补充信息
complementary_info.is_intervention	float32	(1,)	是否人工干预
complementary_info.state	float32	(1,)	状态补充信息
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作/状态空间说明

动作和状态均包含7个维度，对应以下部件位置：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部抬升）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_yaw.pos（腕部偏航）
• wrist_roll.pos（腕部滚动）
• gripper.pos（夹爪开合）

引用信息

该数据集的引用信息目前尚未提供，标记为 [More Information Needed]。