eval_showcase_

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建。它包含3个episodes，总计1201帧数据，以parquet文件格式存储。数据特征包括动作（6维关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6维关节位置）、以及来自侧面、手腕和轨迹视角的图像观测（视频格式，分辨率480x640，3通道，30fps，使用AV1编解码器）。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制、视觉感知和强化学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: eval_showcase_
• 来源: 基于 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (robotics)

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 3
• 总帧数 (Frames): 1201
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 分割: 全部数据用于训练 (train: 0:3)

机器人类型

• 机器人类型: so_follower (SO-100系列跟随机械臂)

特征结构

动作与状态空间

• 动作 (action): 6维浮点数组，对应机械臂关节位置：
  • shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
• 观测状态 (observation.state): 同样为6维浮点数组，关节位置名与动作一致

视觉观测

包含三个摄像头视角，均为640×480像素的AV1编码视频，帧率30 FPS：

• 侧方摄像头 (observation.images.side): 640×480, 3通道
• 腕部摄像头 (observation.images.wrist): 640×480, 3通道
• 轨迹摄像头 (observation.images.trajectory): 640×480, 3通道

其他字段

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

数据存储格式

• 数据文件格式: Parquet，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件格式: MP4 (AV1编码)，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小 (chunks_size): 1000

附加信息

• 数据代码版本: v3.0
• 可视化链接: 可视化此数据集
• 论文: 暂无
• 引用: 暂无