so101_pick_place

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，具体为拾取和放置操作。数据集包含48个episodes，总计20659帧，以30fps的帧率采集。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式。特征包括6个自由度的机器人关节位置动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及相应的观测状态（与动作相同的关节位置）。此外，提供顶部和腕部摄像头采集的图像数据，分辨率为480x640，3通道（RGB）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为“so_follower”，数据分为训练集（包含所有48个episodes）。数据集总大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks, specifically pick-and-place operations. It contains 48 episodes, totaling 20,659 frames collected at 30fps. The data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format. Features include 6-degree-of-freedom robot joint position actions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), along with corresponding observation states (same joint positions as actions). Additionally, it provides image data captured by top and wrist cameras, with a resolution of 480x640 and 3 channels (RGB). The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is so_follower, and the data is divided into a training set (including all 48 episodes). The total dataset size is approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files).

原始信息汇总

数据集概述：so101_pick_place

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Hee-june510/so101_pick_place
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

总体统计

项目	数值
总集数（Episodes）	48
总帧数（Frames）	20,659
总任务数（Tasks）	1
帧率（FPS）	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
机器人类型	so_follower
数据集分割	训练集：0-48 集（全部）

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos 共6个维度
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，包含与动作相同的6个关节位置
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率 480x640，3通道彩色，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率 480x640，3通道彩色，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件：meta/info.json

数据集用途

该数据集专注于机器人抓取与放置任务（Pick and Place），包含单个任务类型，提供了机器人关节状态、动作指令以及顶部和腕部摄像头视频数据，适用于模仿学习、机器人操控等研究方向。