noisy-libero-task7-3pairs

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含机器人操作相关的数据，如视觉观察（图像）、机器人状态（末端执行器位置、姿态等）和动作（位置、姿态、夹持器等）。具体来说，数据集包含3个episodes，共840帧，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，包含两个360x360的RGB图像观测、8维状态向量和7维动作向量。

This dataset is created by LeRobot and belongs to the robotics domain. It contains robot operation-related data, including visual observations (images), robot states (end-effector positions, poses, etc.), and actions (positions, poses, grippers, etc.). Specifically, the dataset consists of 3 episodes totaling 840 frames at 30fps. The data is stored in parquet format and includes two 360x360 RGB image observations, an 8-dimensional state vector, and a 7-dimensional action vector.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人模仿学习的基准数据集，基于LIBERO任务环境构建，专为LeRobot框架设计。

• 数据集名称：noisy-libero-task7-3pairs
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集基本信息

• 机器人类型：libero
• 总片段数：3
• 总帧数：840
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据切块大小：1000

数据集划分

• 训练集：包含所有3个片段（索引0:3）

特征结构

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.image	图像	(3, 360, 360)	第一视角RGB图像，通道×高×宽
observation.images.image2	图像	(3, 360, 360)	第二视角RGB图像，通道×高×宽
observation.state	float32	(8,)	机器人状态：末端执行器位置(3)、姿态(3)、夹爪位置(2)
action	float32	(7,)	机器人动作：位置(3)、旋转(3)、夹爪(1)
is_bad_sequence	bool	(1,)	是否为坏序列标记
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：无独立视频文件

可视化

可通过LeRobot可视化工具查看数据集内容：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=sghosts/noisy-libero-task7-3pairs

引用

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