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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人学（Robotics）领域的数据集，使用 LeRobot 框架创建，并采用 Apache-2.0 许可证。

数据集结构

• 机器人类型：bi_so_follower（双臂跟随机器人）
• 任务数量：1 个
• 总帧数：47,424 帧
• 总片段数：40 个
• 帧率：30 FPS
• 数据容量：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 数据集划分：所有 40 个片段均用于训练（train: 0:40）

数据特征

该数据集包含以下特征：

• action：12 维浮点型动作数据，包含左右双臂的关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪等）。
• observation.state：12 维浮点型机器人状态数据，与 action 结构相同。
• observation.images：4 个视角的 RGB 视频图像，每个尺寸为 480x640 像素，包含：
  • left_wrist（左腕部）
  • left_top_back（左后上方）
  • right_wrist（右腕部）
  • right_top_front（右前上方）
• 时间戳（timestamp）：浮点型时间戳。
• 帧索引（frame_index）：整数型帧索引。
• 片段索引（episode_index）：整数型片段索引。
• 索引（index）：整数型全局索引。
• 任务索引（task_index）：整数型任务索引。

数据格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/*/*.parquet。
• 视频文件：MP4 格式（AV1 编码），路径为 videos/{video_key}/.../*.mp4。