2026-04-27_dragontactile_test_detection_vibration_metal_exitation_v2

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，由LeRobot创建。数据集包含机器人动作和观测数据，具体包括动作特征（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（与动作特征相同）、图像数据（来自顶部摄像头、腕部摄像头和触觉频谱图）以及时间戳和索引信息。数据集以parquet格式存储，包含8个episodes和3610帧，帧率为30fps。此外，数据集还包含视频文件，总大小为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: 2026-04-27_dragontactile_test_detection_vibration_metal_exitation_v2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower_dragontactile
• 总集数: 8 集
• 总帧数: 3610 帧
• 总任务数: 1 个
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据集划分: 训练集（0:8，全部8集用于训练）

数据特征

• 动作（action）: 包含6个自由度（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos），数据类型为float32，形状为[6]。
• 观测状态（observation.state）: 与动作特征相同，包含6个自由度，数据类型为float32，形状为[6]。
• 观测图像 - 顶部（observation.images.top）: 视频类型，分辨率480x640，3通道，编码为AV1，帧率30 FPS。
• 观测图像 - 腕部（observation.images.wrist）: 视频类型，分辨率480x640，3通道，编码为AV1，帧率30 FPS。
• 观测图像 - 触觉频谱图（observation.images.tactile_spectrogram）: 视频类型，分辨率224x224，3通道，编码为AV1，帧率30 FPS。
• 时间戳（timestamp）: 数据类型为float32，形状为[1]。
• 帧索引（frame_index）: 数据类型为int64，形状为[1]。
• 集索引（episode_index）: 数据类型为int64，形状为[1]。
• 索引（index）: 数据类型为int64，形状为[1]。
• 任务索引（task_index）: 数据类型为int64，形状为[1]。