ex1

该数据集使用LeRobot创建，主要包含机器人操作相关的数据。数据集结构包括动作数据、观察状态数据和图像数据等，具体特征包括机器人关节位置、夹爪图像等。技术细节方面，数据集包含561帧，帧率为30FPS，机器人类型为so_follower。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 ex1，由 DiaHidvegi 创建，基于 LeRobot 平台构建，适用于机器人相关任务。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数: 1
• 总帧数: 561
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据划分

• 训练集: 索引 0 到 1（全部数据用于训练）

数据特征

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含肩关节、肘关节、腕关节和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作维度一致
observation.images.gripper	video	[640, 480, 3]	夹爪摄像头视频，分辨率640x480，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人类型: so_follower

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小: 1000

引用信息

目前引用信息尚待补充。