pickupgraycubev3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pickupgraycubev3
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 21
• 总帧数: 7294
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0

数据划分

• 训练集: 包含全部21个情节

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征描述

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 内容: 机械臂关节位置，包括肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 内容: 与动作特征相同的机械臂关节位置。

3. 观测图像（前视摄像头）

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. 观测图像（腕部摄像头）

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 与前视摄像头相同。

5. 元数据

   • 时间戳: float32, 形状 [1]
   • 帧索引: int64, 形状 [1]
   • 情节索引: int64, 形状 [1]
   • 索引: int64, 形状 [1]
   • 任务索引: int64, 形状 [1]

机器人信息

• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 论文: 待补充
• BibTeX引用: 待补充