eval_act_so100_test

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: eval_act_so100_test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so100, tutorial, eval

数据集描述

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data//.parquet

元数据信息 (meta/info.json)

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100
• 总集数: 2
• 总帧数: 1756
• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 分割:
  • 训练集: 0:2

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称:
     • main_shoulder_pan
     • main_shoulder_lift
     • main_elbow_flex
     • main_wrist_flex
     • main_wrist_roll
     • main_gripper

2. 观察状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: 同动作特征

3. 观察图像 (observation.images.laptop)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • fps: 30.0
     • height: 480
     • width: 640
     • channels: 3
     • codec: h264
     • pix_fmt: yuv420p
     • is_depth_map: false
     • has_audio: false

4. 观察图像 (observation.images.phone)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息: 同 laptop 图像

5. 时间戳 (timestamp)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 名称: null

6. 帧索引 (frame_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

7. 集索引 (episode_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

8. 索引 (index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

9. 任务索引 (task_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

引用

• BibTeX: [More Information Needed]