ep_120

该数据集是一个用于机器人学研究的机器人控制数据集，由LeRobot工具创建。它包含100个回合（episodes），总计68590帧数据，帧率为30fps。数据特征包括：动作（action），为6维浮点数组，用于控制机器人的肩部、肘部、腕部和夹爪位置；观测状态（observation.state），同样是6维浮点数组，表示机器人的关节位置；三个摄像头的图像观测（observation.images.camera1/2/3），每个摄像头提供480x640分辨率的RGB视频，采用h264编码；以及时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以Parquet文件格式存储，视频文件为MP4格式，总数据大小约为300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB）。该数据集适用于训练和评估机器人控制模型，支持多模态输入（状态和图像）。

This dataset is a robot control dataset for robotics research, created using the LeRobot tool. It contains 100 episodes, totaling 68,590 frames with a frame rate of 30fps. The data features include: action, a 6-dimensional floating-point array controlling the robots shoulder, elbow, wrist, and gripper positions; observation.state, also a 6-dimensional floating-point array representing the robots joint positions; image observations from three cameras (observation.images.camera1/2/3), each providing RGB video at 480x640 resolution encoded in h264; and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower, and the data is stored in Parquet file format with video files in MP4 format, totaling approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). The dataset is suitable for training and evaluating robot control models, supporting multimodal inputs (state and images).

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：ep_120

许可证：Apache-2.0

任务类型：机器人学（Robotics）

创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集统计信息

属性	数值
总帧数	68,590
总回放次数	100
总任务数	1
数据帧率 (FPS)	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
数据集划分	训练集：100% (回放索引 0 至 99)

数据集结构

特征 (Features)

该数据集包含以下特征，数据存储为 Parquet 格式，视频存储为 MP4 格式。

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作，包含6个关节位置信息：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	机器人观察状态，与动作特征名称一致，包含6个关节位置信息
observation.images.camera1	video	(480, 640, 3)	摄像头1采集的RGB视频，分辨率480x640，编码为H.264
observation.images.camera2	video	(480, 640, 3)	摄像头2采集的RGB视频，分辨率480x640，编码为H.264
observation.images.camera3	video	(480, 640, 3)	摄像头3采集的RGB视频，分辨率480x640，编码为H.264
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	回放索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人类型

• 机器人类型：so_follower（SO-50 跟随者机器人）

引用

暂无提供 BibTeX 引用信息。