AIRBOT_MMK2_take_down_paper_cup
收藏AIRBOT_MMK2_take_down_paper_cup 数据集概述
📋 基本信息
- 数据集名称: AIRBOT_MMK2_take_down_paper_cup
- 许可证: apache-2.0
- 支持语言: 英语、中文
- 任务类别: 机器人技术
- 数据集标签: RoboCOIN, LeRobot
- 规模类别: 1K-10K
🤖 机器人配置
- 机器人类型: AIRBOT_MMK2
- 代码库版本: v2.1
- 末端执行器类型: 五指手
🏠 场景类型
- 家庭环境
🎯 任务描述
主要任务
用一只手取下白色盖子上的白色纸杯，用另一只手取下另一个白色纸杯
子任务
- 异常状态
- 结束状态
- 用左手抓取杯子
- 用右手抓取杯子
- 空状态
- 用左手将杯子放置在桌子上
- 用右手将杯子放置在桌子上
⚡ 原子动作
- 抓取
- 放置
- 拾取
📊 数据集统计
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 | 46 |
| 总帧数 | 7169 |
| 总任务数 | 1 |
| 总视频数 | 184 |
| 总数据块数 | 1 |
| 数据块大小 | 1000 |
| 帧率 | 30 FPS |
🎥 视觉数据
相机视角
- 4个相机视角
- 分辨率: 480×640
- 帧率: 30 FPS
- 编码格式: AV1
具体视角
- 高位RGB相机
- 左手腕RGB相机
- 右手腕RGB相机
- 第三视角相机
🏷️ 可用标注
子任务标注
- 细粒度子任务分割和标注
场景标注
- 语义场景分类和描述
末端执行器标注
- 运动方向分类
- 速度大小分类
- 加速度大小分类
夹爪标注
- 开/关状态标注
- 活动状态分类
附加特征
- 末端执行器仿真姿态（6D姿态信息）
- 夹爪开口尺度（连续测量值）
📂 数据结构
数据文件组织
- 数据路径模式:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径模式:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征架构
视觉观察
- 4个RGB视频流
状态和动作
- 观察状态: float32 (36维)
- 动作: float32 (36维)
时间信息
- 时间戳、帧索引、片段索引等
运动特征
- 末端执行器仿真姿态（状态和动作）
- 末端执行器方向、速度、加速度
📊 数据划分
- 训练集: 片段0-45
👥 贡献者
- RoboCOIN团队
🔗 相关链接
- 主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
- 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
- 代码库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN
- 问题反馈: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN/issues
📄 引用信息
bibtex @article{robocoin, title={RoboCOIN: An Open-Sourced Bimanual Robotic Data Collection for Integrated Manipulation}, author={Shihan Wu, Xuecheng Liu, Shaoxuan Xie, Pengwei Wang, Xinghang Li, Bowen Yang, Zhe Li, Kai Zhu, Hongyu Wu, Yiheng Liu, Zhaoye Long, Yue Wang, Chong Liu, Dihan Wang, Ziqiang Ni, Xiang Yang, You Liu, Ruoxuan Feng, Runtian Xu, Lei Zhang, Denghang Huang, Chenghao Jin, Anlan Yin, Xinlong Wang, Zhenguo Sun, Junkai Zhao, Mengfei Du, Mingyu Cao, Xiansheng Chen, Hongyang Cheng, Xiaojie Zhang, Yankai Fu, Ning Chen, Cheng Chi, Sixiang Chen, Huaihai Lyu, Xiaoshuai Hao, Yequan Wang, Bo Lei, Dong Liu, Xi Yang, Yance Jiao, Tengfei Pan, Yunyan Zhang, Songjing Wang, Ziqian Zhang, Xu Liu, Ji Zhang, Caowei Meng, Zhizheng Zhang, Jiyang Gao, Song Wang, Xiaokun Leng, Zhiqiang Xie, Zhenzhen Zhou, Peng Huang, Wu Yang, Yandong Guo, Yichao Zhu, Suibing Zheng, Hao Cheng, Xinmin Ding, Yang Yue, Huanqian Wang, Chi Chen, Jingrui Pang, YuXi Qian, Haoran Geng, Lianli Gao, Haiyuan Li, Bin Fang, Gao Huang, Yaodong Yang, Hao Dong, He Wang, Hang Zhao, Yadong Mu, Di Hu, Hao Zhao, Tiejun Huang, Shanghang Zhang, Yonghua Lin, Zhongyuan Wang and Guocai Yao}, journal={arXiv preprint arXiv:2511.17441}, url = {https://arxiv.org/abs/2511.17441}, year={2025} }
📌 版本信息
- 初始版本: v1.0.0 (2025年11月)
