ur5_push_button

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： ur5_push_button
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot, real, rlds

数据集规模与结构

• 总情节数： 50
• 总帧数： 2069
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 10 fps
• 数据分割： 训练集 (0:50)

数据文件与路径

• 数据文件格式： Parquet
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

观察数据

• observation.images.image
  • 类型：视频
  • 形状：[256, 256, 3]
  • 维度名称：高度，宽度，RGB
  • 视频信息：高度256像素，宽度256像素，编码AV1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率10fps，3个通道，无音频
• observation.images.wrist_image
  • 类型：视频
  • 形状：[256, 256, 3]
  • 维度名称：高度，宽度，RGB
  • 视频信息：高度256像素，宽度256像素，编码AV1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率10fps，3个通道，无音频
• observation.state
  • 类型：float32
  • 形状：[7]
  • 维度名称：motor_0, motor_1, motor_2, motor_3, motor_4, motor_5, motor_6

动作数据

• action
  • 类型：float32
  • 形状：[7]
  • 维度名称：motor_0, motor_1, motor_2, motor_3, motor_4, motor_5, motor_6

元数据

• timestamp
  • 类型：float32
  • 形状：[1]
• frame_index
  • 类型：int64
  • 形状：[1]
• episode_index
  • 类型：int64
  • 形状：[1]
• index
  • 类型：int64
  • 形状：[1]
• task_index
  • 类型：int64
  • 形状：[1]

其他信息

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： unknown
• 主页： 信息缺失
• 论文： 信息缺失
• 引用格式： 信息缺失