xlerobot-put-toy-into-box-weak-light-10

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含10个episodes，3938帧，1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含多种传感器数据，如动作（6个自由度机械臂的位置）、状态（机械臂的位置）、图像（前摄像头、手摄像头和侧摄像头的视频数据）等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: xlerobot-put-toy-into-box-weak-light-10
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/wangjiezhang/xlerobot-put-toy-into-box-weak-light-10
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 3,938
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块大小 (Chunks): 1000 帧/块
• 数据集划分: 训练集 (train): 0-10 片段

机器人信息

• 机器人类型: bi_so101_follower
• 代码库版本: v3.0

数据集结构

数据文件路径

• 数据: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含机器人右臂的6个自由度：肩关节pan、肩关节lift、肘关节flex、腕关节flex、腕关节roll、夹爪pos
observation.state	float32	[6]	与action相同，为机器人右臂的6个自由度状态
observation.images.front_cam	video	[720, 1280, 3]	前置摄像头视频，分辨率720x1280，AV1编码，30fps，RGB
observation.images.hand_cam	video	[480, 640, 3]	手部摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30fps，RGB
observation.images.side_cam	video	[480, 640, 3]	侧面摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30fps，RGB
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

任务描述

该数据集包含将玩具放入盒子中的单一机器人操作任务，采集环境为弱光条件，共10个演示片段。