ffw_sg2_rev1_TEST_latch9

该数据集与机器人技术相关，包含来自多个摄像头角度（头部、左手腕、右手腕）的视频和状态观察数据，以及机器人系统的关节状态信息。数据集包含2个片段、212帧和6个视频，帧率为15 fps。数据以parquet文件格式存储，包括时间戳、帧索引、片段索引和动作等特征。数据集使用LeRobot创建，但未提供其具体应用或创建背景的描述。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ffw_sg2_rev1_TEST_latch9
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, ffw_sg2_rev1, robotis

数据集规模与结构

• 总情节数: 2
• 总帧数: 212
• 总任务数: 1
• 总视频数: 6
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有2个情节。
• 数据格式: 数据以Parquet文件格式存储。
• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

数据集包含以下主要特征：

元数据

• timestamp: 浮点型，形状[1]。
• frame_index: 整型，形状[1]。
• episode_index: 整型，形状[1]。
• index: 整型，形状[1]。
• task_index: 整型，形状[1]。

观测数据

• observation.images.cam_head: 视频数据，分辨率1280x720，3通道，编码格式libx264，像素格式yuv420p。
• observation.images.cam_wrist_left: 视频数据，分辨率640x480，3通道，编码格式libx264，像素格式yuv420p。
• observation.images.cam_wrist_right: 视频数据，分辨率640x480，3通道，编码格式libx264，像素格式yuv420p。
• observation.state: 浮点型数组，形状[22]，包含22个关节和运动状态变量，具体为：
  • arm_l_joint1 至 arm_l_joint7
  • gripper_l_joint1
  • arm_r_joint1 至 arm_r_joint7
  • gripper_r_joint1
  • head_joint1, head_joint2
  • lift_joint
  • linear_x, linear_y, angular_z

动作数据

• action: 浮点型数组，形状[22]，包含与observation.state完全相同的22个关节和运动状态变量。

其他信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ffw_sg2_rev1
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式 (BibTeX): 信息缺失