eval_ACT-Trajectory-PickPlace_v1_2

该数据集是一个机器人操作相关的数据集，使用LeRobot创建。包含8个episodes，共3861帧数据，数据以parquet格式存储。数据集包含机器人的动作数据（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、以及来自侧视、腕部和轨迹视角的视频数据（480x640分辨率，30fps）。视频采用AV1编码，yuv420p像素格式。数据集总大小约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

原始信息汇总

数据集概览：eval_ACT-Trajectory-PickPlace_v1_2

• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/edmos7/eval_ACT-Trajectory-PickPlace_v1_2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，包含机器人抓取与放置任务的轨迹数据。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (episodes): 8
• 总帧数 (frames): 3861
• 总任务数 (tasks): 1
• 分块大小 (chunks size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 训练集 (train): 0-7 片段

特征空间

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令，包括：肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态观测，与动作空间对应
observation.images.side	video (AV1)	[480, 640, 3]	侧面相机视频，分辨率480x640，30fps
observation.images.wrist	video (AV1)	[480, 640, 3]	腕部相机视频，分辨率480x640，30fps
observation.images.trajectory	video (AV1)	[480, 640, 3]	轨迹相机视频，分辨率480x640，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件格式

• 数据文件: 以 Parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: 以 MP4 格式存储，编码为 AV1，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4