fxg2rs_ppnpb_0113

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: fxg2rs_ppnpb_0113
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 60
• 总帧数: 37753
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:60)

数据结构

• 数据文件路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 特征名:
  • joint_0.pos
  • joint_1.pos
  • joint_2.pos
  • joint_3.pos
  • joint_4.pos
  • joint_5.pos
  • joint_6.pos
  • gripper

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 特征名:
  • joint_0.pos
  • joint_1.pos
  • joint_2.pos
  • joint_3.pos
  • joint_4.pos
  • joint_5.pos
  • joint_6.pos
  • gripper

观测图像 (image)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 特征名:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

观测图像 (wrist_image)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 特征名:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

元数据

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: franka_follower_xensegripper

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]