droid_xxjd_20260202

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: michios/droid_xxjd_20260202
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, droid, canonical

数据集统计

• 机器人类型: Franka
• 总情节数: 40
• 总帧数: 6697
• 总任务数: 2
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据拆分: 训练集 (0:40)

数据结构

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据特征

数据集包含以下主要特征组：

状态标识

• is_first: 布尔值，表示是否为情节起始帧。
• is_last: 布尔值，表示是否为情节结束帧。
• is_terminal: 布尔值，表示是否为终止状态。

语言指令

• language_instruction: 字符串，主要语言指令。
• language_instruction_2: 字符串，第二条语言指令。
• language_instruction_3: 字符串，第三条语言指令。

机器人状态观测

• observation.state.gripper_position: 浮点数，夹爪位置。
• observation.state.cartesian_position: 浮点数数组，笛卡尔位置 (x, y, z, roll, pitch, yaw)。
• observation.state.joint_position: 浮点数数组，关节位置 (7个关节)。
• observation.state: 浮点数数组，组合状态 (7个关节位置 + 夹爪位置)。

图像观测

• observation.images.wrist_left: 视频，左侧腕部摄像头图像 (180x320x3)。
• observation.images.exterior_1_left: 视频，左侧外部摄像头1图像 (180x320x3)。
• observation.images.exterior_2_left: 视频，左侧外部摄像头2图像 (180x320x3)。 视频编码为AV1，像素格式为yuv420p，无音频。

机器人动作

• action.gripper_position: 浮点数，夹爪位置指令。
• action.gripper_velocity: 浮点数，夹爪速度指令。
• action.cartesian_position: 浮点数数组，笛卡尔位置指令。
• action.cartesian_velocity: 浮点数数组，笛卡尔速度指令。
• action.joint_position: 浮点数数组，关节位置指令。
• action.joint_velocity: 浮点数数组，关节速度指令。
• action.original: 浮点数数组，原始动作指令。
• action.source_joint_velocity_gripper: 浮点数数组，源关节速度与夹爪指令。
• action: 浮点数数组，组合动作指令。

强化学习信号

• discount: 浮点数，折扣因子。
• reward: 浮点数，奖励值。

元数据与标识

• task_category: 字符串，任务类别。
• building: 字符串，建筑信息。
• collector_id: 字符串，收集者ID。
• datetime: 字符串，日期时间。
• is_episode_successful: 布尔值，情节是否成功。
• environment.conveyor_speed: 浮点数，传送带速度。
• subtask_index: 整数，子任务索引。
• timestamp: 浮点数，时间戳。
• frame_index: 整数，帧索引。
• episode_index: 整数，情节索引。
• index: 整数，全局索引。
• task_index: 整数，任务索引。

相机外参

• camera_extrinsics.wrist_left: 浮点数数组，左侧腕部摄像头外参。
• camera_extrinsics.exterior_1_left: 浮点数数组，左侧外部摄像头1外参。
• camera_extrinsics.exterior_2_left: 浮点数数组，左侧外部摄像头2外参。

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX引用: 信息缺失