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该数据集是一个用于机器人学研究的仿真或实际机器人操作数据集，由LeRobot工具创建。数据集包含双机械臂（arm1和arm2）的控制和感知数据，总共有2个episodes、7412帧和1个任务。数据以30fps的帧率采集，存储为Parquet格式，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括动作数据（14维浮点数组，表示两个机械臂的位置、旋转和夹爪宽度）、观测状态数据（32维浮点数组，包括编码器角度、IMU加速度和角速度、姿态四元数、夹爪开合状态和距离），以及多个摄像头视频图像（如左腕和右腕的RGB和深度图像、基座摄像头图像，分辨率分别为480x640和768x1024）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据，适用于机器人控制、感知和强化学习任务。

This dataset is a simulation or real robot operation dataset for robotics research, created by the LeRobot tool. It contains control and perception data for dual robotic arms (arm1 and arm2), with a total of 2 episodes, 7412 frames, and 1 task. The data is collected at a frame rate of 30fps, stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Features include action data (14-dimensional float array representing position, rotation, and gripper width for both arms), observation state data (32-dimensional float array including encoder angles, IMU acceleration and angular velocity, pose quaternions, gripper open/close status, and distance), and multiple camera video images (such as RGB and depth images from left and right wrists, base camera images, with resolutions of 480x640 and 768x1024). The dataset also includes metadata like timestamps, frame indices, and episode indices, and is suitable for robot control, perception, and reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

本数据集是一个机器人操控数据集，使用 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 机器人类型: starpilot_yam_gripper

数据集规模

• 总片段数: 2
• 总帧数: 7412
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块大小: 每块1000帧

数据集划分

划分	范围
训练集	0:2（全部2个片段）

特征与传感器

动作（Action）

14维浮点向量，包含两个机械臂的位姿和夹爪宽度：

• arm1_x, arm1_y, arm1_z, arm1_rx, arm1_ry, arm1_rz, arm1_grip_width
• arm2_x, arm2_y, arm2_z, arm2_rx, arm2_ry, arm2_rz, arm2_grip_width

观测状态（Observation State）

32维浮点向量，包含两个机械臂的：

• 编码器角度（arm1/2_enc_deg）
• IMU加速度计（ax, ay, az）和陀螺仪（gx, gy, gz）
• 位姿（位置x, y, z及四元数qx, qy, qz, qw）
• 夹爪状态（gripper_open, gripper_distance_m）

视觉观测（Observation Images）

共6路摄像头，其中5路为480x640分辨率，1路（base_1）为768x1024分辨率，全部为RGB图像，H.264编码，30 FPS：

摄像头	分辨率	格式
left_wrist_0_camera_rgb_image	480x640	视频
left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480x640	视频
right_wrist_0_camera_rgb_image	480x640	视频
right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480x640	视频
base_0_camera_rgb_image	480x640	视频
base_1_camera_rgb_image	768x1024	视频

其他特征

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 片段索引（int64）
• index: 全局索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4