rsj2025_train_move_red_block_tray_to_red_dish_flip

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人操作相关的数据。数据集结构包括20个episodes，3850帧，1个任务，40个视频。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集包含动作、观测状态、图像（中心摄像头和右侧摄像头）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。动作和观测状态均为6维浮点数组，分别对应机器人的各个关节位置。图像分辨率为480x640，3通道，帧率为60fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: rsj2025_train_move_red_block_tray_to_red_dish_flip
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so100, RSJ2025, train

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [未提供]
• 论文: [未提供]

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100_follower
• 总集数: 20
• 总帧数: 3850
• 总任务数: 1
• 总视频数: 40
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 60
• 数据分割:
  • 训练集: 0:20

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观察状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观察图像 (observation.images.center_cam):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 60
    • 通道: 3
    • 无音频
• 观察图像 (observation.images.right_cam):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 同center_cam
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [未提供]