cranex7_gc_on20260118_220211

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: cranex7_gc_on20260118_220211
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 2
• 总帧数: 2858
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有情节（索引0到2）

数据文件与路径

• 数据文件模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 维度名称: ["ID2.pos", "ID3.pos", "ID4.pos", "ID5.pos", "ID6.pos", "ID7.pos", "ID8.pos", "gripper.pos"]

观测状态

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 维度名称: ["ID2.pos", "ID3.pos", "ID4.pos", "ID5.pos", "ID6.pos", "ID7.pos", "ID8.pos", "gripper.pos"]

触觉传感器观测

• 字段名: observation.sensor.tactile_1

• 数据类型: float32

• 形状: [1]

• 维度名称: ["value"]

• 字段名: observation.sensor.tactile_2

• 数据类型: float32

• 形状: [1]

• 维度名称: ["value"]

图像观测

• 字段名: observation.images.camera_top

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3]

• 维度名称: ["height", "width", "channels"]

• 视频信息:

  • 高度: 480像素
  • 宽度: 640像素
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

• 字段名: observation.images.camera_wrist

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3]

• 维度名称: ["height", "width", "channels"]

• 视频信息:

  • 高度: 480像素
  • 宽度: 640像素
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

元数据字段

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状[1])
• 索引: index (int64, 形状[1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: cranex7_follower