AgiBot-g1_tool_storage
收藏AgiBot-g1_tool_storage 数据集概述
基本信息
- 数据集名称: AgiBot-g1_tool_storage
- 许可证: apache-2.0
- 支持语言: 英语、中文
- 任务类别: 机器人学
- 标签: RoboCOIN, LeRobot
- 帧数范围: 10K-100K
机器人配置
- 机器人类型: AgiBot-g1
- 代码库版本: v2.1
- 末端执行器类型: two_finger_gripper
场景与动作
场景类型
- home
原子动作
- grasp
- place
- pick
数据集统计
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 | 67 |
| 总帧数 | 30600 |
| 总任务数 | 1 |
| 总视频数 | 536 |
| 总分块数 | 1 |
| 分块大小 | 1000 |
| 帧率 | 30 |
| 数据集大小 | 13.5GB |
任务描述
主要任务
将工具放入白色桌子上的黄色盒子中
子任务
- 同时从配件包装区域抓起并抬起鼠标和电源线
- null
- 将鼠标和电源线放入盒子中
数据特征
视觉观测
- 8个相机视角，包括：
- cam_high_rgb (720×1280)
- cam_left_wrist_rgb (480×848)
- cam_right_wrist_rgb (480×848)
- 5个鱼眼相机 (1536×1920)
- 所有视频帧率：30 FPS
- 编码格式：av1
状态与动作
- observation.state: float32[41] - 机器人关节状态
- action: float32[34] - 机器人动作命令
注释信息
- 子任务注释: 细粒度子任务分割和标注
- 场景注释: 语义场景分类和描述
- 末端执行器注释: 方向、速度、加速度分类
- 夹爪注释: 模式、活动状态、开合尺度
数据组织
文件结构
- 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
- 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
- 分块: 1个分块，每个分块1000个片段
数据划分
- 训练集: 片段0-66
作者与链接
贡献者
- RoboCOIN - RoboCOIN Team
相关链接
- 主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
- 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
- 代码库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN
- 问题反馈: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN/issues
技术特性
- 基于LeRobot格式扩展并完全兼容
- 丰富的机器人状态和动作数据
- 多视角视觉观测
- 详细的运动学和动力学标注
- 支持多种学习方法的丰富注释
引用信息
bibtex @article{robocoin, title={RoboCOIN: An Open-Sourced Bimanual Robotic Data Collection for Integrated Manipulation}, author={Shihan Wu, Xuecheng Liu, Shaoxuan Xie, Pengwei Wang, Xinghang Li, Bowen Yang, Zhe Li, Kai Zhu, Hongyu Wu, Yiheng Liu, Zhaoye Long, Yue Wang, Chong Liu, Dihan Wang, Ziqiang Ni, Xiang Yang, You Liu, Ruoxuan Feng, Runtian Xu, Lei Zhang, Denghang Huang, Chenghao Jin, Anlan Yin, Xinlong Wang, Zhenguo Sun, Junkai Zhao, Mengfei Du, Mingyu Cao, Xiansheng Chen, Hongyang Cheng, Xiaojie Zhang, Yankai Fu, Ning Chen, Cheng Chi, Sixiang Chen, Huaihai Lyu, Xiaoshuai Hao, Yequan Wang, Bo Lei, Dong Liu, Xi Yang, Yance Jiao, Tengfei Pan, Yunyan Zhang, Songjing Wang, Ziqian Zhang, Xu Liu, Ji Zhang, Caowei Meng, Zhizheng Zhang, Jiyang Gao, Song Wang, Xiaokun Leng, Zhiqiang Xie, Zhenzhen Zhou, Peng Huang, Wu Yang, Yandong Guo, Yichao Zhu, Suibing Zheng, Hao Cheng, Xinmin Ding, Yang Yue, Huanqian Wang, Chi Chen, Jingrui Pang, YuXi Qian, Haoran Geng, Lianli Gao, Haiyuan Li, Bin Fang, Gao Huang, Yaodong Yang, Hao Dong, He Wang, Hang Zhao, Yadong Mu, Di Hu, Hao Zhao, Tiejun Huang, Shanghang Zhang, Yonghua Lin, Zhongyuan Wang and Guocai Yao}, journal={arXiv preprint arXiv:2511.17441}, url = {https://arxiv.org/abs/2511.17441}, year={2025} }
