cube_color_sort_v6

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: cube_color_sort_v6
• 发布者: wiscohumanoids
• 许可协议: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 配置文件: default
• 数据文件格式: Parquet 文件，路径模式为 data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: lekiwi_client
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

注: 元数据中 total_episodes、total_frames、total_tasks 的值均为 0，splits 为空对象。

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含16个维度的机器人动作指令，具体名称如下：
  • arm_left_shoulder_pan.pos
  • arm_left_shoulder_lift.pos
  • arm_left_elbow_flex.pos
  • arm_left_wrist_flex.pos
  • arm_left_wrist_roll.pos
  • arm_left_gripper.pos
  • arm_right_shoulder_pan.pos
  • arm_right_shoulder_lift.pos
  • arm_right_elbow_flex.pos
  • arm_right_wrist_flex.pos
  • arm_right_wrist_roll.pos
  • arm_right_gripper.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel
  • lift_axis.height_mm

观测状态

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含16个维度的机器人状态观测，其维度名称与 action 字段完全相同。

图像观测

数据集包含来自四个不同视角的视频图像观测，所有图像均为彩色（3通道），分辨率均为 640x480。

• 字段名: observation.images.head_top

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3]

• 维度名称: height, width, channels

• 字段名: observation.images.head_front

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3]

• 维度名称: height, width, channels

• 字段名: observation.images.wrist_left

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3]

• 维度名称: height, width, channels

• 字段名: observation.images.wrist_right

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3]

• 维度名称: height, width, channels

索引与时间戳

• timestamp: 时间戳，float32 类型，形状为 [1]。
• frame_index: 帧索引，int64 类型，形状为 [1]。
• episode_index: 回合索引，int64 类型，形状为 [1]。
• index: 索引，int64 类型，形状为 [1]。
• task_index: 任务索引，int64 类型，形状为 [1]。

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失