stack_blocks

该数据集使用LeRobot框架创建，涉及'mobile_aloha'机器人的数据。数据集包含多个片段，每个片段包含观察数据（状态和来自多个摄像头的图像）、动作、时间戳和索引。观察数据包括14个浮点型状态变量（如右腰、右肩、右肘等）和三个256x256像素的摄像头图像（高摄像头、左腕摄像头、右腕摄像头）。动作数据同样包含14个浮点型变量。数据集总共有48个片段，5819帧，帧率为50fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: stack_blocks
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet (data//.parquet)
• 总任务数: 1
• 总片段数: 48
• 总帧数: 5819
• 视频数: 0
• 片段大小: 1000
• 帧率 (fps): 50
• 训练集划分: 0:48

数据特征

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: right_waist, right_shoulder, right_elbow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper, left_waist, left_shoulder, left_elbow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同 observation.state
• observation.images.cam_high:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 256, 256]
  • 名称: channels, height, width
• observation.images.cam_left_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 256, 256]
  • 名称: channels, height, width
• observation.images.cam_right_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 256, 256]
  • 名称: channels, height, width
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]