cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_225707

这是一个使用LeRobot平台创建的双机械臂机器人操作数据集，记录了名为starpilot_yam_gripper的机器人执行任务时的多模态数据。数据包括：1）动作数据：两个机械臂的14维控制指令（位置、旋转和夹爪宽度）；2）状态观测数据：两个机械臂的32维状态信息（编码器角度、IMU加速度和角速度、位姿、夹爪开合状态和距离）；3）视觉观测数据：左腕摄像头、右腕摄像头和两个基座摄像头的RGB图像和深度图像，分辨率分别为480x640和768x1024，帧率为30fps；4）元数据：时间戳、帧索引、episode索引等。数据集共包含5个episodes、2881帧、1个任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人模仿学习、强化学习等研究。

This is a dual-arm robot manipulation dataset created using the LeRobot platform, recording multimodal data from a robot named starpilot_yam_gripper during task execution. The data includes: 1) Action data: 14-dimensional control commands for both arms (position, rotation, and gripper width); 2) State observation data: 32-dimensional state information for both arms (encoder angles, IMU acceleration and angular velocity, pose, gripper open/close status, and distance); 3) Visual observation data: RGB and depth images from left wrist, right wrist, and two base cameras, with resolutions of 480x640 and 768x1024, and a frame rate of 30fps; 4) Metadata: timestamps, frame indices, episode indices, etc. The dataset contains 5 episodes, 2881 frames, and 1 task, stored in parquet format for data and mp4 format for videos, suitable for research in robot imitation learning, reinforcement learning, and related fields.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_225707
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集详情

基本信息

• 机器人类型: starpilot_yam_gripper
• 总片段数: 5
• 总帧数: 2881
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000

数据集划分

• 训练集: 0:5（全部5个片段用于训练）

数据结构

特征 (Features)

• action: 14维浮点数组，包含双臂的位姿和夹爪宽度（arm1_x, arm1_y, arm1_z, arm1_rx, arm1_ry, arm1_rz, arm1_grip_width 等）。
• observation.state: 32维浮点数组，包含双臂的编码器角度、IMU数据、位姿四元数、夹爪状态等。
• observation.images: 多视角视频数据：
  • left_wrist_0_camera_rgb_image: 640x480 RGB 视频 (h264 编码, 30 fps)
  • left_wrist_0_camera_rgb_image_depth: 640x480 深度视频
  • right_wrist_0_camera_rgb_image: 640x480 RGB 视频
  • right_wrist_0_camera_rgb_image_depth: 640x480 深度视频
  • base_0_camera_rgb_image: 640x480 RGB 视频
  • base_1_camera_rgb_image: 1024x768 RGB 视频
• timestamp: 浮点数时间戳
• frame_index: 帧索引
• episode_index: 片段索引
• index: 全局索引
• task_index: 任务索引

数据文件格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。