ur3e_lerobot_dataset_202605162150
收藏Hugging Face2026-05-16 更新2026-05-16 收录
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的。
This dataset was created using LeRobot.
提供机构：
KKLabUR3eLeRobot
创建时间：
2026-05-16
原始信息汇总
数据集概述：ur3e_lerobot_dataset_202605162150
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot、ur3e、lerobot、so101
- 创建工具：LeRobot
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：3
- 总帧数（Frames）：2,345
- 总任务数（Tasks）：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：20
- 数据分块大小：1,000
数据集结构
训练/测试划分
- 训练集：包含全部3个片段（片段索引 0:3）
数据格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征字段
观测图像（Observation Images）
| 字段 | 数据类型 | 图像尺寸（高×宽×通道） | 视频编码 | 帧率 |
|---|---|---|---|---|
observation.images.front_right |
视频 | 480×640×3 | AV1 | 20 FPS |
observation.images.front_left |
视频 | 480×640×3 | AV1 | 20 FPS |
observation.images.wrist |
视频 | 480×640×3 | AV1 | 20 FPS |
所有图像均为彩色，非深度图，像素格式为 yuv420p。
观测状态（Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 含义：机器人关节位置（q1, q2, q3, q4, q5, q6）
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：7
- 含义：
- vx, vy, vz：线速度（X、Y、Z方向）
- wx, wy, wz：角速度（X、Y、Z方向）
- gripper：夹爪控制
其他字段
| 字段 | 数据类型 | 维度 | 含义 |
|---|---|---|---|
timestamp |
float32 | 1 | 时间戳 |
frame_index |
int64 | 1 | 帧索引 |
episode_index |
int64 | 1 | 片段索引 |
index |
int64 | 1 | 全局索引 |
task_index |
int64 | 1 | 任务索引 |
机器人平台
- 机器人类型：UR3e
