record-test

该数据集是使用LeRobot创建的机器人相关数据集，包含3个集，共3263帧，涉及1个任务。数据集结构包括动作数据（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、手腕和顶部视角的图像（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等。数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述：k1000dai/record-test

基本信息

• 数据集名称：record-test
• 创建者：k1000dai
• 授权协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：3
• 总帧数（Frames）：3,263
• 总任务数（Tasks）：1
• 块大小（Chunks）：1,000
• 数据文件大小：100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4格式）
• 帧率：30 FPS
• 数据集分割：仅包含训练集（train），片段索引为 0 至 2

机器人类型

• 机器人：so_follower

数据结构

数据集包含以下特征字段：

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6个关节的动作指令（肩部、肘部、腕部、夹爪位置等）
observation.state	float32	[6]	6个关节的状态观测（与action维度相同）
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头 RGB 视频（AV1编码，30 FPS）
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	顶部摄像头 RGB 视频（AV1编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频信息

• 分辨率：480×640 像素（高×宽）
• 色彩通道：3（RGB）
• 编码格式：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 非深度图：是
• 无音频：是

数据存储路径

• 数据文件：data/*/*.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据可视化

可通过以下空间直接可视化该数据集：
LeRobot 可视化工具