mobile_ai_transfer_centrifuge_tube_v1
收藏Hugging Face2026-04-06 更新2026-04-06 收录
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https://huggingface.co/datasets/bkgrf/mobile_ai_transfer_centrifuge_tube_v1
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
bkgrf
创建时间：
2026-03-30
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: mobile_ai_transfer_centrifuge_tube_v1
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 总任务数: 1
- 总情节数: 19
- 总帧数: 41335
- 数据块大小: 1000
- 帧率: 30 FPS
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 500 MB
- 数据格式: Parquet
- 视频格式: MP4 (AV1 编码)
- 数据拆分: 训练集 (包含所有19个情节)
数据特征
动作空间
- 数据类型: float32
- 维度: 16
- 特征名称:
- left_joint_0.pos
- left_joint_1.pos
- left_joint_2.pos
- left_joint_3.pos
- left_joint_4.pos
- left_joint_5.pos
- left_left_carriage_joint.pos
- right_joint_0.pos
- right_joint_1.pos
- right_joint_2.pos
- right_joint_3.pos
- right_joint_4.pos
- right_joint_5.pos
- right_left_carriage_joint.pos
- x.vel
- theta.vel
观测空间
状态观测
- 数据类型: float32
- 维度: 16
- 特征名称: 与动作空间相同
图像观测
1. 高位摄像头 (cam_high)
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 640×480
- 通道数: 3 (RGB)
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
2. 左手腕摄像头 (cam_left_wrist)
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 640×480
- 通道数: 3 (RGB)
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
3. 右手腕摄像头 (cam_right_wrist)
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 640×480
- 通道数: 3 (RGB)
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
元数据
- 时间戳: float32 (维度1)
- 帧索引: int64 (维度1)
- 情节索引: int64 (维度1)
- 索引: int64 (维度1)
- 任务索引: int64 (维度1)
文件路径模式
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
技术详情
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: mobileai_robot
- 所有视频均无音频
缺失信息
- 数据集主页
- 相关论文
- 引用文献的BibTeX格式
