omx_f_omx_task2_pick_d50

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，特别是针对omx_f型机器人。它包含50个episodes，总计3750帧数据，覆盖1个任务，并包含150个视频。数据以parquet文件格式存储，视频为mp4格式，帧率为15fps。数据集特征包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据，以及观察值：来自手腕（分辨率240x320）、顶部（480x640）和前置（480x640）摄像头的图像，以及机器人的关节状态（6个关节）。动作数据包括对6个关节的控制值。数据集适用于机器人控制、视觉感知和强化学习研究。

This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks, particularly for the omx_f robot. It contains 50 episodes, totaling 3750 frames of data, covering 1 task, and includes 150 videos. The data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format at a frame rate of 15fps. Dataset features include metadata such as timestamps, frame index, episode index, task index, and observations: images from wrist (resolution 240x320), top (480x640), and front (480x640) cameras, as well as the robots joint states (6 joints). Action data includes control values for 6 joints. The dataset is suitable for research in robot control, visual perception, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人操作任务的模拟数据集，基于 LeRobot 框架构建，使用 OMX-F 机器人平台采集。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（robotics）
• 机器人类型：omx_f
• 总片段数：50
• 总帧数：3750
• 总任务数：1
• 总视频数：150
• 数据分块数：1
• 帧率：15 FPS
• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 训练集划分：train: 0:50（全部50个片段用于训练）

数据特征

数据集包含以下特征字段，涵盖了时间戳、帧索引、机器人状态、动作指令及多视角图像：

特征字段	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引
observation.images.wrist	video	[240, 320, 3]	腕部摄像头图像（h264编码）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像（h264编码）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	正面摄像头图像（h264编码）
observation.state	float32	[6]	机器人状态（6个关节：joint1~joint5 + gripper_joint_1）
action	float32	[6]	动作指令（6个关节：joint1~joint5 + gripper_joint_1）

数据格式

• 数据文件格式：Parquet（.parquet）
• 视频文件格式：MP4（.mp4，使用 libx264 编码，yuv420p 像素格式）